サーボの原点出しミスやらマイコン（制御用の組み込みコンピュータをそう言うらしい）との接続場所ミスやらを訂正してマニュアルに書かれている電源を入れた時のポーズにやっとなりました。トリム調整して起立状態にセット。とりあえず、それをホームに設定。添付の CD に有るサンプルモーションをいくつか実行すると、やはり手先のサーボが一つ無いのでバランスを崩してしまいます。早く帰って来ないかなぁ。
ソフト的にはパソコンでモーションを作成してロボットのマイコンへ転送して動かす、と言う物で、これはちょっと想像してませんでした。パソコンから直接制御出来るものだと思っていたから。
Windows のプログラムを作成すれば出来そうなんですがマックからだとまず USB シリアルを何とかしないといけません。しかし添付の USB シリアル変換器のドライバは Windows にしか無いのと USB のタイプが composit なので某かの設定が必要だと思われます。市販品でよく使われている IC が使われている場合はドライバ作成若しくはアプリケーションで何とかなりそうなんですけどね。通信タイプだと専用ドライバが無くても大丈夫だと思われるのですが。まぁあまり知らないのでなんともです。
なので、まず最初はモーションエディタから始めようと思っています。やはり 3D でロボットを表示してマウスでグリグリする様なのが面白そう。出来るのか？と言う心配も有りますが、とりあえず少しずつ問題を解決するしか無いですね。プログラミング技術も向上するかも。

先日注文していた組み立てキットが届きました。GW後にでも届くと思っていたんですが。で、一通り組み立てました。ただサーボの原点出しで１個だけ最初パソコンから制御ソフトでスライダを少しだけ動かした時は動いたのですが、もう少し動かそうとスライダを移動すると、なんとサーバが沈黙してしまいました。今日メーカに問い合わせて修理の為箱詰めして送りました。いつ頃帰って来るのかなぁ。まぁ壊れたサーボは手の先なので歩行とかにはあまり関係ないがバランスが悪くなりそう。
私が購入したのは近藤科学の KHR-1HV なんですが、組み立てには苦労、と言うか手が痛かったです。以前の KHR-1 は金属ばかりみたい（あまり知らない）なのですが KHR-1HV はプラスティック部品が有り、それを繋ぐのにはめ込む必要が有るのですが。堅い！んです、説明書には熱を加えて柔らかくしてからはめ込むと良い、と書かれているのですが。精密部品の近くに熱を加えるなんて、と思い全部手ではめ込んだんです。
次はロボットを立たせる為各サーボを調整とかモーション作成などをするのですがバッテリーだと時間が持たないので安定化電源を購入。さらにロボットを調整する時手でもっていると結構辛いのでロボットを吊すのが必要となり、色々考えた結果アルミの角材でPCケース等を作成する材料（ルービック）を用いる事にしました。なんとロボット用のキットも販売されているのですが。そこに書かれている材料を個別に計算するとキットの方が高価だったのと寸法を変更したかったのも有って材料を個別に購入しました。
次は歩いてるかな。